En 2005, la Federación Mundial de Taekwondo formó el comité de ParaTaekwondo en un esfuerzo por desarrollar y promover el taekwondo a los atletas de todas las capacidades diferentes. Inicialmente parataekwondo se centró en el desarrollo de la modalidad de combate para la deficiencia de la extremidad superior y atletas con amputaciones de brazos, el primer Campeonato del Mundo de Parataekwondo se celebró en el 2009 en la ciudad de Bakú, Azerbaiyán.
Desde 2009 los Campeonatos Mundiales se han celebrado otras cuatro veces, en San Petersburgo, Rusia, en 2010, en Santa Cruz, Aruba en 2012, en Lausana, Suiza, en 2013, y más recientemente en Moscú, Rusia, en 2014, la participación en el Campeonato ha ido creciendo constantemente, con más de 120 atletas de 37 países en la última edición.
Con motivo del cuarto Campeonato Mundial en el 2013 el Grupo de Trabajo de Desarrollo, integrado por miembros del comité de paraTaekwondo e invitados de CP-ISRA (Asociación Internacional de Deportes y Recreación para personas con parálisis cerebral) y INAS (Federación Internacional de Deportes para Personas con Discapacidad Intelectual) se reunieron para discutir el futuro de para Taekwondo.
Se tomó la decisión de ampliar el para Taekwondo y hacer competiciones a nivel mundial para los atletas de todas las discapacidades. Se decidió que el Poomsae sería el formato de competición para atletas con impedimentos neurológicos, Discapacidad Intelectual (ID) o con deficiencias visuales (VI).
Además también se han firmado acuerdos con las diferentes federaciones y asociaciones de discapacitados visuales y amputados en extremidad inferior o estén en silla de ruedas. Desde el 2009 el taekwondo se ha incluido en el programa oficial de los Juegos Olímpicos para sordos en las modalidades de combate y poomsae. Además el Taekwondo fue uno de los deportes principales en los primeros Campeonatos de Europa de artes marciales para Sordos en 2015.
Recientemente se ha designado al parataekwondo como deporte oficial para los Juegos Paralímpicos de Tokio 2020. Se abre así una puerta para el reconocimiento internacional para esta disciplina.
Habrá que trabajar no solo por el Parataekwondo a nivel competitivo, sino por el Taekwondo adaptado y formativo, que ayudará a mejorar en los aspectos físico, social y de autoestima de los practicantes de este deporte que tengan alguna discapacidad.